معرفی و تحلیل سینماتیک معکوس یک روبات موازی جدید جهت شبیه‏ سازی حرکت قایق تندرو

  در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیه‏سازهای حرکت تشریح و  فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قا‏یق تندرو، نمودارهای داده‏های اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه می‏گردد. با توجه به نویزهای موجود در داده‏های اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قایق ترسیم گردیده است. در این مقاله هم‌چنین  ضمن معرفی ساختار جدیدی از روبات موازی سه درجه آزادی جهت استفاده در شبیه‏ساز حرکت قایق تندرو، مسئله سینماتیک معکوس روبات حل و معادلات سرعت و شتاب لینک‏ها ارائه و فضای کاری آن ترسیم شده است. در ادامه با توجه به داده‏های تجربی کسب شده از ثبت رفتار قایق، امکان استفاده روبات پیشنهادی در شبیه‏ساز قایق و نوع محرک‏های مورد نیاز برای این روبات  بررسی و ضرورت استفاده از فیلتر واش اوت برای آن تشریح گردیده است. در انتها نیز جهت اعتبارسنجی معادلات تحلیلی ارائه شده، نتایج این معادلات با خروجی یک نرم افزار شبیه‏سازی ارزیابی می‏شود.